電大杯
電大杯に参加してきました。
リングは凹凸が激しくてなかなか難しいリングでした。事前情報では「下克上をころすリング」に仕上げたそうです。
肝心の結果は・・・
初戦敗退でした！
都立では勝てた相手ですが、立ち回りで走り負けてしまいました。
明らかに戦術ミスでした。あと操縦が至らぬ。
反省会たーいむ↓↓
１、ちゃんと待たなかった
大会には独立ロッドで出ましたが、やたら操縦がめんどくさいため基本の戦術は待ちになります。対面で操縦できないですからね。しかし都立の時にガン待ちだったので、また待つのは「操縦できませーん」と言ってるようで悔しかったので攻めてしまいました。そして操縦テクニックの差が露骨に出てました。
はっきり言おう
操縦できませーんｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗ└( 。∀°)┐
（練習しよ・・・）
２、足裏がつるｔ（ｒｙ
（作り直そ・・・）
３、アームのパワー不足
380モーター３発をギヤ比90:1で回してるアーム(長さは350㎜くらい)ですが、いまいちパワーが出ません。僕がスティックをフルに倒すのが苦手なせいもあるかもしれませんが、もしかしたらアンプのFETがいくらか燃えているせいかもしれません。
一度燃えたアンプはあまり使わない方がいいと思います（冷静）
以上
物自体は都立と同じなので対策はなしです。強いて言うならフレームが曲がった脚が動くように祈ってはいました。途中調子が悪くなる時がありましたが、潤滑材をさしてとりあえずは持ちました。
曲がったフレームを見た某歯車工房所属のゴリラさんが「なんで歯車が動いてるんだ？」って言ってたので今のコレジャナイザーは不思議な力で動いているようです。都立のロボ研には動かないはずのロボットが動く”ロボ研の精”というやつが住んでいるという伝説があるので、そのお力ですかね。
試合は早々に負けてしまいましたが、それだけで暇を持て余す僕ではありません。電大杯は一日中楽しませていただきました。
こちらお昼休みに開催していた「かわ四駆」です。
障害物を置いたコース上をかわロボで走ってタイムを競うという競技でした。地味に鬼畜な難易度とかなり厳しめのジャッジでおいそれとは攻略できないコースで、僕もお昼を食べた後に何回か挑戦しましたがゴールはできませんでした。ちょっと悔しくてお昼食べずにやっていれば…と後悔でした。来年またあれば是非攻略したいところです。
それと日付がハロウィンだったということで仮装していた人がちらほらいました。ゴリラとかピーターパンとか。
僕も何かしなきゃいけないという使命感に駆られたのでうちの中を探し回ったところ見つけたのがこちら
コレジャナイ女装フォルム
通称：ジャイ子
（自撮りって結構難しいですね(＾_＾;) ）
あまりの可愛さにやけに人が寄ってこない気がしました。
話しかけるとだいたい
「（誰だお前（怪訝な顔）」
「あ゛？（怪訝な顔）」
「……（怪訝な顔）」
といった反応が得られます。
いつもいる人からは総ツッコみをいただき、しらないおばあちゃんからは女の子と間違われ、すれ違う人には凝視されるという。
楽しくて僕自身ハマってしまいそうでした。
電大では一日中この格好で、試合中は観戦席前方の妖怪コーナーにいました。
試合中やけに運営してる電大生の視線が突き刺さってたので、これを見た電大の方はどうか僕が本当はまともな人間であることを教えてあげてください。大丈夫痛くしないです。
フリーバトルも最後に40分くらいできました。僕はがっつりバトってましたが、アームの操作が全然追いつかず負けっぱなしでした。ていうか一回も勝ってないかも？くらいです。独立アームの良さは長くしてから気づいたと前書きましたが、まさにその通りですね。短いし速いしで扱いきれませんでした。アームの多さ×アームの速さ×対面での意味わからなさぐらいで扱いにくさが増すので、単純に２本だから２倍じゃないんですよね。
去年のロッドは割と遅めの設定にしていましたが、独立ならあれくらいでいいかも知れないです。
とまぁがっつり負けを貰ってきましたが、個人的には楽しかったです。久々に２本だったし。
これでシールドロッドに戻しても「あぁ、独立にしたい」ってなること必死ですので、結局はよその芝生は青く見えるものなんですよね。それぞれにいいところがあってきちんと使えばどちらも強いんだと思います。負けると「このアームやめたい↓↓」ってなるんですけど(笑)
そんなこんなで電大杯はとても楽しませていただきました。運営していただいた自制民の方々は本当にありがとうございました。
最後に一言
下克上ころせてないじゃないですかぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁあ！！！！！
（完）
都立
10月24日（土）に都立高専品川キャンパスの学園祭がありました。今年もたくさんの方が来て下さって本当にありがとうございました。
フリーバトルでリングから落下して曲がってしまいました。これに関しては強度確保の為につけていたスペーサーのネジをとめ忘れていたので完全なミスです。それをつけていないとYH75のt3フレーム1枚で強度を持っている状態になってしまいます。今年の練習走行会でも同じ曲がり方をしたというのに同じ過ちを犯してしまいました。
しかもこっちはt4ですからね。剛性は問題なかったので油断しました。
元々は”突っ込めるシールドアーム”ということで考えて設計しましたが、今回メインで使っていた押し出し戦法にかなりハマってました。適度に守りながら刺したり絡めたりしつつ押し出したりと対応できるシュチュエーションの多さもあります。若干器用貧乏な気もしますが、何かを極めるよりは色んなうまみを求めてしまうのは昔からの性格なのです。デュエマのメインデッキは5色でした。
コレジャナイ・BSです。
左右独立ロッド！
現役生が今年こそはと頑張って作ってくれた回転リングはいかがだったでしょうか。
この回転がなかなか速く、利用できれば心強いですが敵にすると本当に厄介でしたね。
来年も面白いリングを用意してくれると思いますので、ご要望があれば是非都立の誰かに「こんなリングがいいな！」とポロっと漏らしてみてください。よろしくお願いします。
肝心の大会の結果はというと、、、
アンプが燃えませんでした!!!!
まさかの一日動かしてアンプが燃えないという奇跡を目の当たりにしていたら気づくと２位でした。初の上位入賞だったので嬉しいです。
参加チームは鮫洲レーシング
機体名はコレジャナイ・BS
BSは新しいバージョン名だったのですが、都合上本大会と同じ仕様でした。ただし前日までにメンテしていたるところがシャキシャキ動くようになってたので完成度は高かったです。（今更かよっ）
ここでギヤのバリ取りは大事だなとつくづく思い知らされました。今度からはちゃんと丁寧にバリ取りします。
いつもの都立に向けた対策と結果です。
１、アームのギヤのバリ取り
これは最初からしろって話なんですけどね。本大会前は焦っていたので中途半端でした。実はアンプの関係で本大会後は片方のギヤボしか使っていなかったんですが、そっちはバリ取りしてｽﾙｽﾙでした。反対のギヤボのギヤもよくよく見てみると細かいバリが残っていたので丁寧にやすったらスムーズに。
最近、昔あるお方に聞いた「このマシンはひたすら丁寧に作ったんだぜ」っていう言葉が身に染みています。当時は「性格が出たのかなー」くらいにしか思っていませんでしたが、丁寧に作ることってほんと大事ですね。ほんとまじ。
２、アームのシールド＆溝ゴム撤廃
KHKで使い辛かったシールドは外して、ついでに元々アームに付けていた溝ゴムもつけないで出てみました。シールドがないと刺しやすさが段違いにいいので使いやすいです。
溝ゴムは一長一短だと思います。ついてないと刺しやすい気がしますが、ついてると投げやすいです。具体的に言うと、横方向からならロッドのカウンターを捕まえて投げられるくらいです。気持ち、付いてる方が良い気がします。
３、名前を変えてみたVer2
コレジャナイ・BSと、名前にイングリッシュを入れて呼ばれるとクールな感じがフィーリングします。試合前呼ばれてた時は心の中で「（トゥデイのミーはアームストロングだぜイェア…）」っとロックな風が吹いていました。
やはり名前はモティベーションというかテンションに影響してくるので、一考の価値はあると思います。
名前の由来は某双剣剣士の技名から取りました。暇なら当ててみてください。
余談ですが、ヤガボットの参加名はコレンジャイ（来れんじゃい）でした。伏線は回収しておきました。
都立前は時間がなかったので対策と言う程のものはあまりできませんでした。今後も怪しいですが。
次に反省点を書いておきたいと思います。
１、足裏って大事
足裏がつるつる過ぎて立ち回りで勝てないです。特に今回はリング上にベニヤ板の部分がありましたが、まるでアイススケートリンクのようでした。
ていうかこの話題何回目だよって話ですよ。いい加減ポリカで脚削りなおして足裏貼れよって誰か言ってやってください。
２、まっがーる↓アルミフレーム
ちなみに練習会での事故がこちら↓
でも脚は動いたし同じフレーム削りなおすのもめんどくさいのでしばらくこのままで
前にまっすぐ進まないから不便なくらいしか現状問題は発生していないですからね。もちろん前から計画していた脚周りの改善はすぐにもしたいと思いますが、１週間後の電大には間に合わないですね。気づかないことにしておいてください。
目立った反省点は以上です。改善していきましょう。
逆にやっと結果が出た分、ここは上手くいったというところも書いておきたいです。
１、勝ち方を決めておいた
いつもは「隙あらば突っ込む。隙がなくても突っ込む。」といったスタンスでいるのですが、今回は相手に合わせて”こうすれば勝てる”というところを決めておき、そのシュチュエーションになるまでは無理に攻めず、過剰に守らず、やばくなったらさっさと逃げてアームは不用意に上げない、と自分と約束をしていました。
KHKで突っ込んで散った分の学習はしていたということですかね。
２、アームがストロングだった
実はアームは新しい方に替えよう思っていましたが、何回かこれに助けられた場面もあったので継続した運用も考えています。
３、アンプが燃えなかった
それって奇跡
大会の反省は以上になります。これからもっと結果を残していけるようにがむばります。
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
2日目は毎年恒例の部内戦をやっていました。いつもは総当たりなんですが、今年は参加人数が多かったので２ｖｓ２でチーム戦と面白い趣向でした。
僕は後輩のREFIというシールド機の子と組んでました。1vs1とは全然勝手が違うのでなかなか難しかったですが面白かったです。いつもは勝てない相手でも2vs1に持ち込めば勝てたり、逆に2機にフルボッコにされたりと。
それと2日目はコレジャナイをNEWバージョンにしていたのでちょっと紹介します。
何かこの構成見たことありますねぇ…という方がいたらザッツライッです。
封印しようと思っていましたが体は正直です。今年のコレジャナイのアームの出来もなかなかいいのではないかと思う反面、やはりどこか違うなと感じていた違和感はこれでした。
2日目は1日中使っていましたが、やっぱり使い辛い！(笑)
もう”使い辛いアーム”に改名してもいいんじゃないかというくらい使い辛い感覚が懐かしい。
ただ、やっぱり攻めと防御を同時にできるというのはかなり強いです。前のシールドロッドでは、当たり前ですが
アームを上げた時が完全な隙になってしまうのでなるべくアームは上げないよう戦っていましたが、気兼ねなく相手を殴りつつ守れるというのはわかりやすい強みになっていると再確認しました。
またシンクロ率を上げる儀式を行わないといけないですね。
今後は左右独立ロッドとシールドロッドの2個体制でいこうかなと思います。
以上長々と観てくださってありがとうございました。
都立学祭にお越しくださった方は是非来年もいらっしゃってください。お越しにならなかった方もこの記事を観て来年来ないとアンプが爆発する呪いをかけましたので、是非お越しください。
皆様のご来場を心よりお待ちしております。では。
コレジャナイをこれじゃなくなくするためのコレジャナイザーの行く末はコレダーになるのだろうか
いまいちロボットをどういう方向で作っていこうか悩み中なので、過去のマシンを振り返ってみようかと。
２代目コレジャナイザー
3代目コレジャナイザー
「自分たちがどこから来たか知ることで、次にどこへ行けばいいかがわかる」とは自分の好きなセリフの一つです。
初代コレジャナイザー
左右に分かれていている特徴的なボディーを持つ機体
さらに間をΦ55程のアルミパイプで繋いでおり、それを軸に左右の機体がねじれるように回転することによって脚の4点設置を可能にしている。電装系はパイプの中に収納している。
脚は120°位相ヘッケンを4脚。アームはIG系100：1ギヤヘッドを直で出力しているものを左右に一つづつで左右独立したクランクアームになっている。
実はNHKに映った。
機体コンセプトはアームで体勢を崩した相手を押し出すという簡単なもの。そのためにまず大型にし、頭のひねくれた4点設置用のボディーを思いつく。そこに機体構成上左右独立のアームを設置。これに関しては当時よく動画を観ていた某やまだ○○さんの影響もある。
転倒復帰はできないものの、片足までなら持ち上げられてもいなせる粘り強さがあった。
一応後ろ足にサスペンションがついていたが、機体の構造的にあまり効果を感じなかった。
今にして思えばポテンシャルは高かったように思えるが、それを潰して余りある機械的な欠点が存在した。
まず脚はレバーからピンまでポリカで作られていて耐久性が異常に低かった。ピンは削りだしでレバーのパーツと一体で作られていたが、理由は「パーツが減る」の一点だけだった。この頃から”パーツ点数削減至上主義”の度が過ぎていた事は今にしてわかる。一説には一回まだ出来に撫でられただけで脚が2脚持っていかれたとかなんとか。前脚のカバーは回転シールドが当たらないようにするためのものである。
さらにアームはギヤヘッドの軸にクランクをM4イモネジで止めていたが、トルクに耐えきれずイモネジが滑って軸を削っていた。これによってアームを回しても相手が持ち上がらなかった。しかし手で回しても摩擦によって普通に回るため、この問題にはシーズンが終わるまで気が付かなかった。
ご縁があるのかまだ出来の人に１シーズン蹂躙され続けズタズタになっているのだが、実は余裕があれば作り直したいくらい気に入っているマシンでもある。
小型のショートロッド機でアームは左右独立で可動。カウンターはスタート時折り畳み、脚のギヤと連動して展開する機構になっている。ギヤ比は170：1程。
脚は120°位相のスライダヘッケン。
モーターは380をアームに２個づつと脚に1個づつで計6個。
マシン全重量は3150gと軽量だった。
初代とは違い作りやすそうという理由で小型になったコレジャナイザー。本当はクランクアームになる予定だったが日の出杯に間に合わせようとアームを使い回したかったためショートロッドになった。日の出杯の時点では左右独立はしていなかったが試合後「アーム上げたら無防備じゃーん」と気づいて独立になった。独立にすることによって防御と攻撃が同時に可能になったが、当然使いづらいのでアームの対面操作はほぼ不可能であった。
脚機構はスライダヘッケンに変更。理由はパーツが減るという噂を聞いたのと面白そうだから。動かすのに試作の脚を５回ほど作っては絶望の日々を過ごした結果パーツ点数をほぼ最少で動かすことに成功した。脚もカムもポリカという事件になっているが今まで作った脚では一番性能がいい。この年シリコンスプレー教に入信した。
小型で展開型のカウンターや左右独立のアームなど面白いところはあったが、故障率の高さが目についた機体だった。まずフルポリカのボディーは軽くて強度もあるが、たわむためアームの力が逃げたり、たわんだことによってギヤが外れたり（これに関してはギヤの軸が短すぎたせいもあるが）という問題が発生した。この年の学祭回りで「コレジャナイはいつも片腕ないジャナイか！」と言われてた。
重量は日の出杯時点で3000gだったので左右独立のためギヤボを増やしてかなり増量するかと思いきや、ギヤボとモーター追加したついでに肉抜き等ダイエットを施した結果まさかの3150gにしかならなかった。そのため吹っ飛びやすく重心も高くなってしまった。これは1年操縦してかなりのハンデと感じたため翌年以降は過剰に重心を下げようとしだすことになった。
その他カウンターが邪魔で走破性が悪かったりアームの可動範囲が90°くらいしかなかったり足裏にゴムと間違えて放熱材を貼っていたりと全体的に残念ポイントが多かった。
しかし設計として色々冒険した結果成功したことも多数あったので、次に繋がった機体だと思う。
先代と同じ左右独立のロッドアームで、長さは528㎜とロングでもない長いショートロッドといったあたり。ギヤ比は250：1程でこの長さには若干遅いと感じた。
脚も同じ120°位相のスライダヘッケン。
モーターは380をアームに3個づつと脚に1個づつで計8個。
重量は3510gほどでオーバーしていたため本大会では後ろの脚を１枚外していた。
製作日数は驚異の５日。
突然のフルメタル化によって本大会当日の朝すれ違う人みんなから「なんだコレジャナイ！」と良いリアクションをいただいたコレジャナイザー。先代のコレジャナイザーを大型化(といっても幅300程度の中型)とアームを伸ばした機体。さらにボディーの下板構造を導入したため尋常じゃない低重心になっている。（立ちスタがほぼ直立）
使用するCNCの事情で製作日数が5日しかとれなかったため徹底的な簡素化を施し作りやすい設計になっている。マシンの要素的に最少な作りを目指したため、これ以上のパーツ点数削減は不可能というラインから始め、動作に安定性を付与するパーツやメンテ性を考えた分割化などを追加して設計している。「雑でも動く」がコンセプト。
アームは「ロングロッドにリーチで勝負は挑まないけど、シールドに脇から刺せるくらいのリーチ」という設定。この長さにまでするとショートロッドの時にあまり感じなかった左右独立のメリットが感じられるようになってくる。アームが2本あるだけで戦術の幅が相当広がるのは長くして気づいた。主な戦い方は相手に片方刺した後優しく抱きしめるように場外へ導くというもの。というかこのロッドの長さだと転がしても決定打になることがほぼない。カウンターは長すぎて邪魔だったので後で8㎝程短く切った。
脚は先代同様スライダへッケンだが、6㎜のポリカから3㎜のYH75に変更している。これは寸法的にパーツ点数を減らしやすかったからであるが、後の災いである。
パーツ点数の少なさは今の自分でも真似できない（したくない）芸当が盛り込まれている。脚のボディーはt4のYH75を１枚だったり伝達ギヤは片持ちだったり。しかし悪魔に魂を売っただけの成果もあり、脚に使っているスペーサーは12㎜に0.5㎜のワッシャーをかませているだけで幅が薄く邪魔にならないので、レイアウトには一切困らなかった。（後日そこまでのスペース削減はいらないとの結論が出た）
パーツ点数が少ないため動作性は良かったが、スプレーで塗装したとたんに脚が渋くなって慌てて剥がしたりしたのはいい思い出。
アームも基本は大丈夫だったが、振り切ってロックしたときに2段目に使っていたLS0.8が破断するという問題があった。防止策としてポリカでクッションのようなものを作ってから症状はなくなったため、この経験から今年のマシンにもアームのリミットにクッションを配置してある。しかしそれまではしょっちゅうアームがどっちかもげていたため「コレジャナイザーは片腕になってからが本番なんだ」と言われていた。実際予備部品が乗っかっていると思うと気が楽なのは確かである。
あとの問題としてはアームの展開用のバネがよく吹っ飛んでいたが、これは妖怪バネ飛ばしのせいにしていたので原因はしばらく究明されなかった。原因がわかった時にはシーズンが終わっていたというのは鉄板。
余談だが、アームを一本外してもう一本を中央に配置してみたがとんでもない弱さであったので、このマシンは2本あってこそなんだと実感した。当然2本あると操縦が難しいのは言うまでもないが、想定外の使い方をする方が結果は出なかった。
雑さ極まれりなマシンだが、基本的な機構はこのマシンで完成したので今後しばらくのベースになるであろう機体。
続くかも
KHK杯
参加してきました。
うひょぉぉぉぉぉ
チームは鮫洲レーシング
機体名はコレジャナインダゼーでした
ちょっと強気ネーミングです。
結果から申しますと
瞬殺されました！
これ以上ない華麗なバックドロップを極められ言い訳のしようもない完敗でしたああああああああああ
まず第一回戦は相手の棄権により不戦勝で、第二回戦は神皇シリーズの2本ロングロッドとあたりました。
僕は試合はじまってすぐに相手にちょっかい出しにいきましたが、ロッドのかえしがボディー下に空けていたモーターの熱確認用の穴にはまり抜け出せなくなってそのまま投げられてしまいました。
穴は指一本がやっと入るサイズを４つ空けていて「まさかここに何か刺さるようならそれこそ事故だろう」と楽観していました。
そもそもの戦術ミスもありそれが今回の負けの原因とまではいきませんが、それでもそのまさかが要因に入っているというのは自分の不注意を恨みましたね。小一時間はしょげてました。
以上は反省のちにしっかりと対策を立て実行したいと思います。
ではここからはKHKに向けた本大会後の対策を書き綴りたいと思います。
１、名前をいじってみた
今回は「コレジャナインダゼー」とちょっと強気にいきました。
試合がものの数秒だったため戦闘力に変化は感じませんでしたが、試合前に「コレジャナイン・ダゼー！」と強気に呼んでいただいたのは気分がよかったです。
くだらない案かと思いましたが、テンションを上げるという点において成果を感じました。
２、ネジロックを塗った
脚周りの摺動部でも特に緩んでくる伝達ギヤ軸にしているスペーサーに塗っておきました。前日のメンテではかなりの数が緩んでしまっていたのを確認したので効果はあると思います。
３、Re.足裏なんてなかったんだ
家にあったウレタンシーラントを試しに塗ってみました。塗っただけです。
厚みはざっくり1㎜くらいに塗ってみました。写真は試しに少し走らせた後ですが、すでに一枚剥げています。
硬度や粘度はいい感じなので足裏の材料としてはいいかなと思います。
ちなみに試合後は
べろんべろんですわぁ・・・
ものすごく綺麗に剥がれいるところを見ると接着はほぼしてないと思われます。（かわロボ基準ですが）
圧延面である側面はちょっとの力で剥がれます。それは予想ついたのですが、切断面にも接着しないところをみると材料として接着には向いてないんでしょう。
少なくとも足裏を接着でつけている間は、もうYH75は脚には使いません。
４、アームにシールドつけてみた
最近結論から言うのにハマってるのでこれも結論から言いましょう。
圧倒的…弱さっ・・・！！！
試合後テラスにて動かしてたんですが、自分のコンセプトを破壊しつくした駄案であったことが判明しました。
そもそもコレジャナイザーのコンセプトとは正面で突っ込んで戦うというのがシリーズ通してのものなのですが、正確には「正面ちょっと横で戦う」というものです。
正面は硬くても脇は甘いというマシンに対して左右から攻めれば対処しきれないだろうという魂胆がずっとあるんです。
なので去年までのコレは全部左右にアームが分かれています。ことしのはパワーを上げるために左右に３発づつを繋いでいますが、アームの本数を増やし攻撃範囲を広げることによってそれを実現しようかなと思っていたりいなかったり。
そのためには刺すことのできるロッド系アームが相性いいのですが、「面攻撃もしたい」など甘えたことを言ってつけたシールドはただ単に相手に刺せなくなったばかりか独特の先端形状のせいで下を取ることすら敵わないシールドとしてみてもお粗末なものになってしまいました。ていうかどうやって戦うんだよ。
このシールドは廃案です。脳内予想ではすげぇ強そうだったのがまるで使えないとわかるのも成果ですね。
ちなみにこのシールドの一番の成果は
Oh!まるでオードブルじゃあないですか！？Foooooo!!
以上です（真顔）
底板を平らにしたのがKHKのためだと言ってましたが、シールドをつけたらお腹より背中のほうが面積が広くなったのでこっちで食べてました。おかずの位置が絶妙で良かったです。ロボ飯もなかなかおつでした。
これでテラスで食べていたら何人かが来て写真を撮っていましたので、のどかなお昼にささやかな話題を提供できたならこやつも報われたでしょう。
改善策は以上です。全然改善になってなかったりするのがあるのも面白いですね。たしかに１年に一回の更新じゃあまり前には進まないわけです。
強い人は年に何台も作ったりしていますが、その大切さが身をもってわかりました。トライアンドエラーでいきたいところです。
チームとしてはLeopardが優勝、NEMESISが３位と大活躍でした。是非見習って強くなりたい！
僕は初戦不戦敗で２回戦に上がってたのでくじを引かせてもらってフリクションのボールペンを貰いました。やったぜ。
結果としてはダメダメでしたが、イベントとしては楽しかったです。運営してくださったKHKさんには感謝です。
負けからの発見もあり気も引き締まったので、今後につなげていきたいと思います。
あと都立高専の学祭が10月24日（土）にあります。リングも現役たちが張り切って作ってくれていますので、是非ご参加ください。
これからの学祭シーズンもよろしくお願いします。
あ゛～板バネがぴょんぴょんするんじゃあ゛～～～
マシンのサス考え中です。
使おうと思ってるのはポリカなんですが、気づいたら塑性変わるし疲労するしで本当は金属のバネダンパー使った方がいいのは目に見えてるんですが、”パーツが減る”という一点だけでめんどくさい精神が勝ってしまうのはどうかとも思ってます。
結局調整は必要になってくるんですが、それ以前にある程度は欲しい値で曲がってくれないと困ります。
どの荷重でどれくらい曲がってくれるか全然わからないので、今回はアバウトに荷重に対する歪の値を見てみました。
それがドン
落ちてたポリカは材（約24円）に
落ちてたバネ測り（105円）に
落ちてた定規の破片（プライスレス）
を組み合わせるという僕のリユース精神の豊かさが垣間見える作品となりました。
別にめんどくさかったわけじゃないんだからね
そうしてこれを
これで測りのメモリで荷重を見ながら下の定規で曲がり値を見ます。定規は若干見にくかったですはい。
僕が欲しかった数値は
1点支持の片持ち梁で、支点から90㎜の距離に800ｇを加えて14㎜くらいの曲がりでした。
これで測ったら90㎜の距離で曲がりが15㎜となんともニアミス。ほんとはポリカにポケットを入れて弾性を下げたりしようかとも思ってたんですが、必要なさそうです。
なにぶん初めての試みなので何を心配したらいいのか全然わかりませんが、最低限ほしい値は手に入ったのでとりあえずは作ってみようと思います。
目標はKHK杯でサスがキマったコレジャナイザーをリングを走らせることです。
この板バネをつける設計変更のついでに問題だった車高も上げて、ちょっとづつ理想に近づけていこうと思います。
あともし板バネ詳しい方いましたら是非コレジャナイの方までご伝達ください。マッハで訊きに行きます。
KHKではよろしくです。
スライダーヘッケン
後輩のところに技術継承に行ったのですが、いまいち伝わってない感があったのでまとめときます
こんな感じの脚です。
こちらがLinksで設計し30分程寝かせたものになります（唐突）
その中でレバーから一番遠い脚と近い脚を使います。（ほんとは180°位相で2つ脚で出すとやりやすいです。今は脚としてわかりやすいように3枚にしています。）
写真は脚を一つ持ってきて、軸に対して真上から見た図です（見やすくするため若干ずらしてますが）
これは軸とスライダー溝を断面で見たものと考えてください。
スライダーヘッケン脚についてです。
書くことは基本的に自分個人の解釈ですので、全体としての共通認識ではないことをあらかじめ伝えておきます。
１、まずスライダーヘッケンとはなんぞや
別に知らない人はいないと思いますが、可愛い後輩のために丁寧に説明していきたいと思います。
Q.”ヘッケン”と名前がついていますが、何がヘッケンなのですか？
A.動きがヘッケンです。
Q.スライダヘッケン以外にもうしとら脚やサーキュラーヘッケン・円弧スライダーなど耳にしますが、これらはなんなのですか？
A.厳密には違いますが、みんなこいつです。
Q.よく動かしづらいという話を聞きますが、本当ですか？
A.本当です。ヘッケンその他の脚に比べれば、と注釈します。
Q.どんなメリットがありますか？
A.脚を薄くしやすい・パーツ点数が少ない・名前がかっこいい等のメリットがあります。
Q.どんなデメリットがありますか？
A.動かしづらい・脚が大きくなる等のデメリットがあります。
Q.性能はどうですか？
A.基本的にはヘッケンと変わらないと感じます。
こんな感じです。僕のはヘッケンをスライダー化したものです。他の呼び方の脚はそれぞれ原型が違うのですが、行き着いた形が似たということです。
一応どういう変異を遂げたかというと（変態向け豆知）
ヘッケン「これコンロッドとレバー接合位置を円弧中心としてレバー軸の座標で円弧書いたらいけるんちゃう？」
→スライダヘッケン「やあ」
サーキュラーヘッケン「これ結局すべり軸受けなんだからスライダーでもいけるんちゃう？」
→スライダヘッケン「やあ」
うしとら脚「これスライダー軸2本なくてもいけるんちゃう？」
→円弧スライダー「やあ」
スライダー「これ脚の軌道ってスライダーの形に依存してるよね？スライダーの形変えても動くんちゃう？」
→円弧スライダー「やあ」
みたいな感じです。スライダーヘッケンと円弧スライダーにはヘッケン軌道かそうでないかという厳密には大きな違いがあるのですが、性能的にはほぼ変わらないのでぶっちゃけどっちでもいいです。
ちなみに、なぜヘッケンの機構がいいかというと（よくわかんないひとは飛ばしてください）
かわロボ用の脚を０から設計したことのある人はわかると思いますが、かわロボのルール上脚は最低二枚からでないと理想的な条件が得られませんよって「より円に近い方が良い走破性が得られる」とされているかわロボ脚を設計する場合最良で円弧軌道になる必要がありそのためには円弧の軸が必要ですがモーターを使った回転運動から脚機構としての揺動を得るためには180°で行って180°で帰ってくる必要が出てきますそうすると理想形は180°円軌道で残り180°で元の位置に帰ってこなければなりませんがもちろん軸を一点で設計する場合得られる軌道は真円にしかならないので軸位置は移動する必要が出てきますこのとき４節リンクをある比率で使用する時180°で円軌道残り180°で元の位置に回帰するという軌道が得られますがこの場合レバー位置からクランクが最大で離れる角度と最少で近くなる角度で機構が逆パカする危険が出てくるのでこの時点で脚の枚数を3枚に設定すると脚一枚に期待される円軌道時の角度は120°なので元々設定していた円軌道180°から考えると前後30°の余裕ができるのでその角度で逆パカを避けるための逃げが設定でき（ほぼ）円軌道を得られる機構として安定的に成立できるヘッケン機構は素晴らしいよねということがわかります。
要は足先の回転軸が移動してくれるのが嬉しいのです。
もちろん円軌道なら脚はいいのかと言われれば必ずしもそうとは限らないですが、あんまり円じゃないよりは円軌道に近い方がいいですよね。
ちなみにスライダーヘッケンは4節リンクをスライダーにしただけなので軌道的な縛りは4節と同じになってしまうのです。僕は設計の時に感覚が分かりやすいのでヘッケンから作っているだけで、円弧スライダーだと真円に設定できるので、円に近くしたい人はそっちの方がいいです。
基本的に機構的な自由度ではスライダーの方が上です。
２、どうやって設計するの？
まず基本的な設計の仕方から解説することにします。難しいのは設計するより動く設計にすることなので。
今回は僕がいつもやっている神ソフトLinksを使っての設計です。
Linksについてわからないかたはこちらへどうぞ→ http://signed.bufsiz.jp/Links.html
それでは3分でできるスライダヘッケン講座始まります！
まずは
Linksがどれだけ浸透してるかはわかりませんが、まぁこんな感じでできるでしょう。
脚を二つくっつけます。この時点でレバー軸に円を書いておくといいです。
レバー軸に円を書いたら片方をもう片方の足に重ねます。重なった線は消しておくといいでしょう。
コンロッドとレバーの接合部からレバーまでの長さの円を引きます。これがスライダーの円弧です。
円弧の端はそれぞれ逃がしを作っておくといいです。僕は円の接線方向に3㎜伸ばしています。
あとは肉をつけて完成です。
僕はカムで設計していますが、クランクでも可能です。カムで設計する場合、いつものヘッケンと違ってカムが大きくなるので、そこを考慮に入れる必要が出てきます。レバーの位置もヘッケンより遠くなるかな？という感じです。レバー位置をクランク中心から離す程脚の上に飛び出るスライダー部が高くなるので、あまり上に飛び出してほしくない人はなるべくレバーを近くにするといいです。
カムだとクランク半径が取りにくいので、自分のおすすめの設計手順としては
①ほしいクランク半径を決める
②カム同士の接合を視野に入れ、カムの大きさを決める
③スライダー溝の幅を決める（どのサイズのベアリング入れるか、など）
④必然と取らなければいけないレバー位置を割り出す（あまり近いとカムにスライダー軸がめり込みます。）
僕はレバー位置は クランク半径+カム半径+スライダ軸ベアリング半径+つけたい肉3㎜～5㎜くらい で計算します。よくわからないという人は設計してみればわかります。
全部書いちゃうのもつまらないなと思ったので、わざとざっくりで書いています。色々工夫してみてください。
スライダヘッケンの設計はこれで終了です。別にむずかしくもないです。ではここからが本番です。
３、なんで動かしづらいの？
実はこれを知っているだけでこの脚が断然動かしやすくなります。最初に動かすのは難しいと言いましたが、ぶっちゃけ嘘です。割と動きます。
スライダヘッケンが渋い理由はおおよそ３つくらいあります
①スライダーが滑りであるため。
そもそもスライダーとは滑らせる機構なので、全て軸でつながっているヘッケンと比べれば摩擦が強くなってしまうのです。
②切り替えしはどっちにせよ渋い
「なぜスライダヘッケンは渋いんだ！」と悩みつつ普通にレバーの切り返しのところが渋いだけということもあります。まずヘッケンとして設計する際にあまり攻めた脚にはしない方がいいです。摩擦などの問題も相まって、特に切り返しは渋くなります。
③スライダーが噛む
これが一番決定的な問題です。明らかにロックして動かないスライダーヘッケンがあったらだいたいこれが原因です。
そしてこの問題が一番わかりづらいといういやらしさ。スライダーヘッケン開発はドMにはたまらないイベントでした…
これはめっちゃ汚いですが、2年前に作った僕の脚です。今回は参考のために来ていただきました。（見やすいようカバーを外しています）
スライダーヘッケンを動かそうと思っていじっている人にありがちな見落としですが、みなさんこの角度から脚を見ていませんか？手で回しながら「動かねー」みたいに唸ってませんか？
それだとずっと動かないです
正解は
こちらです！＼ﾃﾞﾃﾞﾝ／
何かというと、スライダーヘッケンで大事なのは上から見てブレていないかということです。
左の写真は軸に対し垂直になっている脚です。この場合問題なく動きます。
対して右の写真は脚が横にぶれている非常にまずい状態です。この場合スライダー溝に軸が噛んでロックします。どうしてロックするかは
こんな感じにちょっとでも引っかかるとそのままロックします。写真では多少オーバーに写してますが、ちょっと噛めばすぐにロックします。
これは図のように寸法的に噛んだり回転に対する圧力角が嫌な感じに作用したりそもそも摩擦が強かったり等色々な理由がありますが、完全に解明はされてません。
要は左右にブレてロックするんですよ
ということです。
僕が研究した中でダントツトップ（意味被り）の原因はこれでした。これがわかればあとは対策するだけですね。
④じゃあどうやって動かすの？
原因がわかったので、どうやれば動く脚になるのか説明します。
①あんまり脚を攻めすぎない
設計の時点であまり脚をせめて切り返しの負荷を大きくしないようにしましょう。
②ロックしない様にしよう
これが一番大事なものですね。ロックする原因は「左右にブレて・軸と噛む」です。つまり「左右にぶれないようにする」か「軸と噛まないようにする」が解決策となっています。
ここで代表的に使われている方法を二つ紹介します。
１、脚が左右にぶれないようにカムで挟む
せっかくのカムリンクなので、脚をフランジのついたカムで両側から挟み込みます、こうすると左右のぶれを抑えられるので、スライダーが噛みづらくなります。
２、スライダー軸にベアリングを入れる
これは脚が左右にブレたとしても、ロックするときの力をベアリングで流してしまうという方法です。僕はこちらを採用しているので写真の脚はこの方式です。
この二つがメジャーな方法です。もちろん両方採用するのもありで、ついでにカムの中にはベアリングを入れておくと完璧だと思われます。
僕の場合は「最低限良く動く脚」を目指していたのでスライダー軸にベアリングだけで動かしてます（今年のは違いますが）。写真の脚はカムも脚もポリカというキチガイっぷりですがよく動いています。むしろ次の年の脚は足先がYH75にPOMのすべり軸受けでしたが1年も使うとPOM側が削れまくっていました。ポリカ同士だとあまり削れずに今なお上下動なく動くのでちょっと気に入ってます。
③潤滑材が最後の頼り
ここまでやってさえ、やっぱり脚が渋くなったりします。そこで頼りになるのが潤滑材です。
脚を組み立てていざ動かそうとするとなぜか動かなくて絶望するなんてことはスライダーヘッケンを使う人には割とありがちだと思いますが、そんな時は潤滑材をだぶだぶにして回すと驚くほどよく回るということも良くあります。
僕はよく「スライダーヘッケンを堅実に動かすならベアリングを入れればいいけど、スライダーヘッケンを動かす魔法の言葉はシリコンスプレーだ」と言います。ガチです。（別にシリコンスプレーでなくてもいいと思います。）
今年の脚も組み立てた時は動かなくて10分くらい絶望しましたが、シリコンスプレーをさして回したら超調子よくなったので幸せでした。本大会でも六角ドライバーと一緒にシリコンスプレーは必ず持ち歩いていました。
もし脚が渋くなっても諦めずに潤滑材をさして回してみてください。というか「だいたい潤滑材させばなんとかならね？」は割と共通見解になりつつあると思われます。致命的な問題さえなんとかすれば、あとの問題はこいつが解決してくれる節は大いにありますので。困った時の潤滑材です。
以上スライダーヘッケン講座でした。おそらくここに書いてあることで脚は動くと思います。あえて詳しく書いていないところも割とあります（一応登竜門なので）が、質問は随時受け付けます。
長々と見てくださってありがとうございました。これで一つでも多くの脚が動くと嬉しいです。
頑張ってください！
