コレジャナイブログ

かわさきロボット競技大会、通称かわロボについて情報の交流を目的として書きます。

コレジャナイザー荒偽兎

どうもコレジャナイザーシリーズを作っているコレジャナイザーさんです。

今年のマシンは割と出来が良く質問されることがままあるので簡単にまとめてみようと思います。

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コレジャナイザーシリーズの第4号機 コレジャナイザー荒偽兎 です。
練習走行会で去年のマシンが壊れてしまったので、これも運命と思い作り始めました。2週間で設計から始めるのはなかなか厳しいものがありましたが、なんとか予選トーナメントにアームのギヤボ片方(それでもモーター3発)で持っていき、2日目の機体審査後にようやっと完成を迎えました。完成してよかった…


漢字は「あぎと」と読みます。本当は「咢」がよかったんですがこれは読めないのではないかと思って変えました。しかし会場で「なにこれあらためうさぎって読むのかな(笑)」みたいな煽りを散々受けたので言っておきます。


あぎとです。


分解ついでに写真も撮っておいたので説明します。画質は6年前くらいの電波帯が変わるときにAUに「これタダでやんよ」って言われた低スぺガラケーなので低いです。

アーム編

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アームはショートロッドが4本ついたような形状です。実はこのアームがこのマシン一のこだわりどころで秘匿事項なのですが全部しゃべります。
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アームの先はあえて接地してないです。これはへたな障害物につっかからずにつっこめるようにです。このマシンは突破力に一番重きを置いています。
そのかわりにシールドなどの下を取ることは完全に諦めています。

上についてるのはシリコンの溝ゴムで投げる時の安定性が高まるのではないかと思ってつけました。たぶんいらないです。

たくさんついているのは投げる姿勢を安定させるためです。本数はてきとうです。

役割的にはショートロッドとシールドの中間あたりなのでうちの後輩が言ってた「シールドロッド」あたりが妥当な呼び方かなと思います。

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コンパクトさが特徴のギヤボです。それ以外に特徴はないです。
強いて言うなら疑惑のスライダーリンク機構を搭載しています。(もちろんルール的にはセーフです)

モーターは一つのギヤボに3つで左右で6つ詰めるようになっています(重量が大丈夫なら・・・

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とんがっているのは衝撃吸収用のスポンジにぶつけるための突起です。
さすがにモーター6発も積むと何が起こるかわからないのでつけてます。
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見づらいですがスポンジがむぎゅっとなってます。効果のほどは知りません。あると信じましょう。

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アームをばらすとこんなパーツが出てきます。これはPOMのt11板から削りだしていて、ファイナルギヤの軸と軸中心を少しずらしたスライダーの軸を兼ねていて、軸の内側にスペーサーを入れているのでギヤ周りの肉が少なくコンパクトになってます。
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POMのパーツをスポッと抜くとこんなかんじになってます。

コレジャナイザーのアームといえば2本ついていたのですが、今回は右手と左手の力を合わせてパワーゲーにはしりました。一応アームを左右分離することもできますがたぶんしません。なぜなら4chはすごく扱いづらいからです!(集中線)

それでも戦い方のコンセプト的には同じなので、そんなに違うという事も実はないです。
元々インファイトが好きだったので、今回のアームは「突っ込んで投げる」以上です。



脚編
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ただのスライダヘッケンです(説明終了)

細かいところを言うと
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ただの
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スライダヘッケンです(説明s(ry)

さらに強いて言うなら
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ただ(ry

です。

ちょっとした工夫としては
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カム同士のつなぎ目がピンなので、ネジが緩んで脚がぐらぐらということはないのと
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スライダー軸と脚のギヤの軸を共通にしてあります。
設計してみればわかりますが、実はこれをすると板が一枚減ります。けっこうでかいです。
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それとこれは下克上の人のをぱk…おっと参考にさせていただいたものですが、スペーサーの周りを少し掘ってスペーサーを埋め込んでいます。こうするとスペーサーのネジが抜けてもスペーサーは外れないので、スライダヘッケンあるあるの「スペーサーのネジが外れてスライダー軸が取れて脚がロックしてモーターが燃えました(経験談)」っていう現象がなくなります。これは素晴らしいだろと思って速攻でぱk参考にさせていただきました。ありがとうございます。

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それとこれはこのマシンで一番無駄にこだわったところかも知れません。なんとこの脚のカバー・・・
2㎜のポリカを曲げながら溝にはめ込んでいます

なんだそんなことかと侮ってはいけません。徹夜の為にとっておいたエネルギーをこんなくだらない拘りに使う馬鹿らしさはやったものにしかわからないです。最初は「2㎜くらいぺろんぺろんでしょ」と侮りまくった結果深夜の貴重な体力をほぼこいつに注ぎました。今度からは曲げなくてもいいようにしようそうしよう・・・

そのかわり横回転が刺さるなんてことは間違ってもないくらいの防御力です。一回くらいは役立ってもらわないと割に合いません。


ボディ編
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最後にこいつのぼってりボディについてちょこっと載せます。
去年からやっているシャーシ(YH75平板)の上に脚やアームを乗せるかたちになってます。
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ぼってりお腹の中には電装系・アームギヤボ・バッテリーが詰まっています。ちょっとぼってりし過ぎてケツがでかくなってしまった問題も抱えています。
それでもスライダヘッケンだと横幅が薄いので小型でもバッテリーが横向きに詰めます。
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これも見づらいですが、脚とアームのそれぞれのユニットはくみ木細工みたいにはめこんで、上下の板で挟み込んでいます。
理由は簡単に作れるのと、脚とアームをそれぞれ分解できるからです。あと、元々ボディーは360°つるつるにしたかったので、ついでということもあります。
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アームユニットを外すとこんな感じです。配線が細い以外にツッコみどころは特にないはずです。
アーム先もくみ木にしてありますが、分解はしやすいものの組み立てづらいです。ちょっと失敗。
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アームを外したボディはこんな感じです。電装系はめっちゃきつそうにしてます。
ちなみに、ところどころスペーサーがないのはかわロボ6年目にしてまさかのネジ不足という問題が起きたからです。
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バッテリーBOXも外せます。これもシャーシにはめ込んで上から板で押さえます。
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裏はつるつるです。空いてる穴はモーターの熱確認用です。
つるつるなのは、レイアウトしやすいのが30%・KHK杯のときにお弁当を食べるためのテーブル代わりにしたいのが70%くらいの理由です。あのテラスで食べるお弁当おいしいですよね。

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以上です。
コンセプトはツッコんで投げる。そのための大き目の脚とモーターを多く積んだアームでした。
コンセプトには合致したマシンが出来た気がしますが、まだアームに慣れていないです。

脚は大きいのと回転数が高めなので走破性はそこそこなんですが、やっぱりサスをつけないと小型機はいたることろに引っかかって辛いです。学祭前にはサス付けたいです。4点接地は大事です。

あと本大会では予選の段階から脚のMC402は危篤の状態になってしまっていて、いつ死ぬかわからない状態でした。
それがわかっていながら決勝トーナメントでは速攻で決めきれずにMC402が召されてしまいました。無念。

この1年はこのマシンをいじくりつつやっていって、できれば来年もこのままいけるくらいに仕上がると嬉しいです。(いい加減毎年は作ってられないです・・・
学祭ではよろしくお願いします。

よしなに